Robot bajo costo controlado WiFi

Robot de bajo costo controlado por WiFi

Archivo:Robot 00.png

Este proyecto de robótica está destinado a crear un robot de bajo costo utilizando las netbooks de Conectar Igualdad para desarrollar el software y algunos materiales reciclados para el hardware.

Independencia tecnológica El prototipo se construye totalmente con hardware y software LIBRES. Software: Huayra gnu/linux [1] + IDE Arduino original [2], incluida en Huayra. Hardware: Placa Arduino One [3] + Puente H genérico

Objetivo Brindar un proyecto de robótica de bajo costo, replicable en todo el país y pensado tanto para escuelas técnicas como para normales.

Materiales reciclados

Para la estructura del robot se utilizaron materiales reciclados.

• 2 Motor DC con caja reductora y ruedas $150

• 1 Placa Arduino One + Cable USB $300

• 1 Placa Puente H $140

• 10 Cable Reciclado

• 2 Porta-pilas capacidad 3 pilas Reciclado

• 2 Lectora de CD Reciclado

• 1 Desodorante a bolilla Reciclado

• 1 Placa Acrílica / PVC / Plástico Reciclado

Total $740 pesos (08/2015)

Como primer paso, la placa Arduino deberá tener grabado el siguiente programa:

int incomingByte = 0; // almacenar el dato serie

// MOTOR 1 int E1 = 6; int M1 = 7; // MOTOR 2 int E2 = 5; int M2 = 4;

void setup() { Serial.begin(9600); // abre el puerto serie,y le asigna la velocidad de 9600 bps

pinMode(M1, OUTPUT); pinMode(M2, OUTPUT);

} void loop() {

// envía datos sólo si los recibe:

 if (Serial.available() > 0) {
     // lee el byte de entrada:
     incomingByte = Serial.read();
     //muestro el dato en el monitor serial
     Serial.println(incomingByte, DEC);
     
 }

 switch(incomingByte) {
   
   case 50: // Avanza 
      digitalWrite(M1,HIGH);
       digitalWrite(M2,HIGH);
        delay(100);
       digitalWrite(M1,LOW);
       digitalWrite(M2,LOW);
       break;
case 51:  // Retrocede 
       digitalWrite(E1,HIGH);
       digitalWrite(E2,HIGH);
        delay(100);
       digitalWrite(E1,LOW);
       digitalWrite(E2,LOW);
       break;
       
case 52:  // GIRA izquierda 
       digitalWrite(E2,HIGH);
       digitalWrite(M1,HIGH);
        delay(100);
        digitalWrite(E2,LOW);       
       digitalWrite(M1,LOW);
       break;
       
 case 53:  // GIRA Derecha
       digitalWrite(E1,HIGH);
       digitalWrite(M2,HIGH);
        delay(100);
        digitalWrite(E1,LOW);       
       digitalWrite(M2,LOW);
       break;
     
    default:
       // si no llega ninguna orden particular, apago los motores 
       digitalWrite(M1,LOW);
       digitalWrite(M2,LOW);
       break;
      

} }

Para ello conectamos la placa por USB a una PC con Huayra y abrimos la IDE Arduino: 'Aplicaciones' -> 'Programación' -> Arduino IDE

Hacemos clic en "Verificar" y luego en "Cargar".

Comando

La máquina CLIENTE (con la que comandaremos el robot) Debemos abrir la aplicación desde el menú: 'Aplicaciones' -> 'Internet' -> Visor de escritorios remotos Vamos a hacer una conección por VNC a la máquina sobre el robot, necesitamos saber su IP.

En la máquina HOST (sobre el robot)'

Debemos activar el servidor VNC: 'Aplicaciones' -> 'Internet' -> X11VNC Server

La aplicación para comandar el robot remotamente está programada en el lenguaje Python, utilizando el framework PILAS-engine, originalmente pensado para desarrollar video-juegos, en este caso nos sirve para crear una interfaz vistosa. Esta aplicación debe correr en la máquina host, pero la controlamos a través del escritorio remoto VNC desde la máquina cliente. aplicación T2 en GitHub